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docker安装ros2 docker安装ros2详细步骤介绍

鱼香ROShi   2021-12-03 我要评论
想了解docker安装ros2详细步骤介绍的相关内容吗,鱼香ROShi在本文为您仔细讲解docker安装ros2的相关知识和一些Code实例,欢迎阅读和指正,我们先划重点:docker安装ros2,linux下安装ros2,下面大家一起来学习吧。

正题

说一说今天的正题docker和ros2 ,本篇文章要解决三个问题:

ubuntu上如何安装dockerdocker如何安装ros2如何可视化docker中的小乌龟

一、ubuntu上安装docker

这个就很简单啦,一句话搞定

sudo apt install docker.io

安装docker

二、Docker中安装ROS2-Foxy

安装其实谈不上,这里我们直接拉取ROS2的官方镜像

sudo docker pull osrf/ros:foxy-desktop

拉取ROS2镜像

拉取完成使用下面的命令就可以进入已经安装好的镜像

sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop

接着在终端里输入ros2

docker中的ros2
到这里就完成了docker中运行ros2镜像,是不是速度贼快,而且完全和你的电脑隔离,一行指令就可以生成多个镜像,连rosdep都是init和update好的。

三、ROS2 docker可视化运行小乌龟

安装好启动mobaxterm远程工具

mobaxterm界面

确保你和你的安装docker的电脑在一个局域网里

DISPLAY

注意这里的display,接着我们设置docker中ros2镜像的DISPLAY的环境变量的值

export DISPLAY=192.168.0.112:0.0

接着就可以启动小乌龟模拟器看看

ros2 run turtlesim turtlesim_node

接着你会发现神奇的一幕,在你的windows电脑上跳出来了小乌龟的界面

小乌龟模拟器

接着运行键盘控制节点

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

按下按键,小乌龟就跑起来了

在这里插入图片描述

最后


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